机器人操作任务常需与环境进行接触交互，需同时控制位置和接触力。现有视觉-运动策略多只关注位置或力的控制，忽略了二者的协同。通研院提出首个统一的力位混合控制算法，能够在无需力传感器的条件下，同时学习位置与力的控制。该研究通过强化学习，训练策略从机器人历史状态中估

学者 corl 中国籍 接触力 unifp 2025-10-07 19:45  9